С концаХ1У века на­чался последовательный упадок Золотой Орды. Из ее состава стали выделяться полусамостоятельные ханства (Казанское ханство — в 1445 г., Астраханское в 1459 — 1460 гг.). В течение XV в. размеры дани Золотой Орде постоянно умень­шались, пока Иван Ш окончательно не отменил ее выплату.

Хан Ахмат, стремясь вернуть Орде былое могущество, предпринял в 1480 г. поход на Русь. Он заручился союзом Литвы, но литовский князь так и не пришел ему на по­мощь. Ожидая подхода литовцев, татары не решались ата­ковать русское войско. Противостояние на реке Угре рус­ского и татарского войск завершилось уходом татар без боя. Монголо-татарское иго было свергнуто.