Возможны три способа соединения звеньев: последовательное, параллельное и встречно-параллельное или с ОС (обратной связью).

Рис. 1.

Последовательным называют соединение звеньев, при котором выходная величина предыдущего звена является входной для последующего (рис. 1). При известных передаточных функциях звеньев:  

W(p) = W₁(p) W₂(p).

Таким образом, систему из неограниченного количества звеньев, включенных последовательно, можно заменить одним эквивалентным звеном с передаточной функцией W(p) равной произведению передаточных функций звеньев.

Рис. 2.

Параллельным называют соединение, когда на входы звеньев подается одна и та же величина, а выходная величина равна сумме выходных величин отдельных звеньев (рис. 2).    

W(p) = W₁(p)+W₂(p).

Параллельное соединение звеньев эквивалентно одному звену с переходной характеристикой, равной сумме переходных функций входящих в соединение звеньев: H(t) =H_i(t).

Построение переходной характеристики параллельного соединения заключается в построении переходных характеристик отдельных звеньев на одном графике и суммировании их ординат для одних и тех же значений времени.

Рис. 3.

Система с отрицательной обратной связью. На вход звена кроме входной подается выходная величина через звено обратной связи. На рис. 3. звено W₁(p) составляет прямую цепь, которая охвачена ОС - звеном W₂(p). При отрицательной обратной связи сигнал x₃ вычитается из входного сигнала x₄. Передаточная функция

W(p) = W₁(p) /(1+ W₁(p)W₂(p)).

Полученная передаточная функция может интерпретироваться как передаточная функция последовательно соединенных звеньев с передаточной функцией W₁(p) и системы с передаточной функцией: Ф(p) = 1/(1+W_рс), где W_рс = W₁(p)W₂(p) - передаточная функция разомкнутой системы, например, в точке “а”.

      При охвате любого звена единичной ОС (т.е. при W₂ (p) = 1) разомкнутая система преобразуется в замкнутую с передаточной функцией: W(p) = W₁(p) /(1+ W₁(p)).

      С другой стороны, если обеспечить высокий коэффициент усиления в цепи прямой связи (W₁(p) → ∞), то 1 в знаменателе передаточной функции можно пренебречь и свойства звена определяются только свойствами цепи ОС:

W(p) = 1/W₂(p).